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  编程开发知识库 -> 开发杂谈 -> KITTI数据集测试 -> 正文阅读
 

[开发杂谈]KITTI数据集测试[第1页]

在poses目录下,包含00.txt-10.txt 11个序列,每一个文件包换Nx12个表格,N代表帧数。每一行利用3x4转移矩阵代表左边相机系统位姿,转移矩阵将当前帧左边相机系统中的一个点映射到第0帧的坐标系统中。转移矩阵中平移的部分表示当前相机位置(相对于第0帧)。
Groundtruth
sequence 00的地面地图如下图所示:

代码
下面代码为MATLAB中显示上图sequence 00的groundtruth,修改filename可以获得所有sequence的groundtruth地图。

%% display groundtruth of KITTI poses
% include sequence from 00-10.txt

% read from poses
filename = '$PATH/poses/00.txt';
fid = fopen(filename);
fseek(fid, 0, 'bof');
lastposition = ftell(fid);
disp(['start position:',num2str(lastposition)]);

groundtruth = [];

while fgetl(fid) ~= -1, % end of line check

    fseek(fid, lastposition, 'bof');
    line = textscan(fid,'%f %f %f %f %f %f %f %f %f %f %f %f\n',1);
    line = [line{:}];
    transform = vec2mat(line,4);

    groundtruth = [groundtruth; [transform(1,4), transform(3,4)]];
    lastposition = ftell(fid);
    disp(['lastposition:',num2str(lastposition)]);

end

% display ground truth
scatter(groundtruth(:,1),groundtruth(:,2));

fclose(fid);

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加:2017-10-29 22:06:18  更:2017-10-29 22:07:22 
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2018-10-18 20:19:33
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