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  编程开发知识库 -> VC(MFC) -> 关于opencv标定角点的世界坐标求法的困惑 -> 正文阅读
 

[VC(MFC)]关于opencv标定角点的世界坐标求法的困惑[第1页]

OPENCV 标定 角点 世界坐标
关于opencv标定角点的世界坐标求法的困惑,目前发现有三种求法:
1.\opencv\sources\samples\cpp中calibration.cpp求法
 for( int i = 0; i < boardSize.height; i++ )
    for( int j = 0; j < boardSize.width; j++ )
       corners.push_back(Point3f(float(j*squareSize),float(i*squareSize), 0));      
2.在《学习OpenCV》这本书11章例11-1求法
    CV_MAT_ELEM(*object_points,float,i,0) = j/board_w;
CV_MAT_ELEM(*object_points,float,i,1) = j%board_w;
CV_MAT_ELEM(*object_points,float,i,2) = 0.0f;
3.博客http://blog.csdn.net/zhouyelihua/article/details/38421377#comments求法
    CV_MAT_ELEM(*cam_object_points, float, i, 0) = (j/cam_board_w)*cam_Dx;  
    CV_MAT_ELEM(*cam_object_points, float, i, 1) = (j % cam_board_w)*cam_Dy;  
CV_MAT_ELEM(*cam_object_points, float, i, 2) = 0.0f;
问题1:到底哪种求法是对的?
问题2:为什么不同图像对应的角点的世界坐标是一样的?
问题3:方法一中squareSize是指棋盘格每个小格子的宽度/高度吗?
问题4:方法二中坐标求法实在不理解,可以帮忙解释一下吗?

回复:
1.三种求法都是对的,其实是一样的。
2.不知道
3.是滴
4.把坐标输出来看一下就懂了。

回复:
问题2:为什么不同图像对应的角点的世界坐标是一样的?
实际中标定是相机不动,标定板在动, 但是在标定计算的时候,你根本不知道标定板之间的世界坐标对应的关系,
所以只能反过来,假定标定板是不动,相机在移动(运动是相对的),这样就世界坐标就都一样,反正图像上的坐标都是知道.这样就可以求解标定结果
求出来后你可以假定某个位置的相机固定,把其他的相机的坐标系的标定板转换到改相机坐标系
可以看下matlab的标定工具箱,这个比较形象,最后的标定结果可以Switch to world-centered view 或者Switch to camera-centered view
http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/htmls/example.html

回复:
如何利用求解的参数将拍摄的照片的像素点投影到世界坐标

回复:
这个问题你解决了吗,我现在也是很困惑


回复:
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加:2017-10-29 22:16:36  更:2017-10-29 22:31:26 
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2018-6-19 22:24:48
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